walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照

walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照

说明:

• 介绍如何实现利用行为树实现拍照功能,指定目标点,到达目标点之后进行拍照
• 原理: 到达目标点之后,调用/save服务触发拍照, 通过image_saver来保存由openvino识别的图片.

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤:

• 新终端,启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 新终端,启动导航

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true  use_sim_time:=true  

• 新终端,启动对象识别

ros2 launch walking_openvino pipeline_object.launch.py use_sim_time:=true

• 新终端,启动保存图片.
• 当服务/save收到内容, 则保存ros2_openvino_toolkit/image_rviz图像话题

#建立图片保存目录
mkdir ~/snapshot/
cd ~/snapshot/
#配置save_all_image:=false,发送触发才拍照
ros2 run image_view image_saver  --ros-args --param save_all_image:=false --remap image:=ros2_openvino_toolkit/image_rviz 

• 手动测试拍照

ros2 service call /save "std_srvs/srv/Empty"

• 启动任务拍照1, 通过任务来触发拍照

ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py bt_xml:=$HOME/aiwalking_ws/src/walking_bt/bt_xml/bt_snapshot.xml

• 启动任务拍照2, 通过导航到目标点后触发拍照

ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py bt_xml:=$HOME/aiwalking_ws/src/walking_bt/bt_xml/bt_nav_mememan_snapshot.xml