walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航

walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航

说明:

• 介绍如何实现在行为树任务过程中,终止任务,并导航到指定目标点

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤:

• 新终端,启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py  

• 新终端,启动导航

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true  use_sim_time:=true  

• 指定行为树配置文件, 运行任务

# 通过ros2 luanch运行(推荐)
ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py bt_xml:=$HOME/aiwalking_ws/src/walking_bt/bt_xml/bt_nav_mememan_interrupt.xml

或通过ros2 run 运行
ros2 run walking_bt bt_ros2 --ros-args -p bt_xml:=$HOME/aiwalking_ws/src/walking_bt/bt_xml/bt_nav_mememan_interrupt.xml

• 先运行自动导航到设定的A目标点
• 发布终止任务

ros2 topic pub -1 /interrupt_event std_msgs/msg/String data:\ \'gohome\'

• 但终止之后, 自动导航到指定的B目标点

演示视频