walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航

walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航

说明：

• 介绍如何使用行为树实现导航任务, 通过行为树实现导航三个指定的坐标点.

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 新终端,启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 效果图

• 新终端,启动导航

#采用建图方式(推荐)
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true use_sim_time:=true

#或采用AMCL定位,并指定地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_sim_time:=true map:=$HOME/map/mememan.yaml 

• 效果图

• 新终端,启动行为树.实现导航三个指定的坐标点.

ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py

• 效果图

演示视频