walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航

walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航

说明：

• 介绍如何进行融合建图和导航

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真环境

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 启动gazebo, 默认启动mememan_world.sdf场景
• 启动导航,并启用建图

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true use_sim_time:=true

• 启动导航和rviz,效果图

• 选择单点导航模式
• 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航

• 选择waiypoint多点导航模式
• 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
• 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

• 也可以使用命令发布目标点:

ros2 topic pub /goal_pose geometry_msgs/PoseStamped "{header: {stamp: {sec: 0}, frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 5.0, y: -2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}"

演示视频