walking机器人仿真教程-使用统一建图入口

walking机器人仿真教程-使用统一建图入口

说明：

• 介绍如何使用统一的建图入口， 支持视觉和激光建图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py

• 启动建图

#slam_toolbox建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox use_sim_time:=true

#gmapping建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=gmapping use_sim_time:=true

#cartographer建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=cartographer use_sim_time:=true

• 启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 

• 保持地图
• 指定地图位置和名称，不需要加后缀，默认是/home/ubuntu/map/map.yaml 和/home/ubuntu/map/map.pgm

ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

演示视频