walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图

walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图

说明：

• 介绍如何进行cartographer算法建图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 启动cartographer仿真

ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py use_sim_time:=true

• 启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 

• 效果图：
  
• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

• 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为map.pgm和map.yaml
• 新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/map.pgm

• 效果图：
  

演示视频