Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-运行所有任务

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-运行所有任务

说明：

• 本教程主要介绍如何进行运行所有任务测试

操作步骤

• [Remote PC] 新终端启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动所有任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core_all.launch 

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同话题

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_sign/compressed

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_lane/compressed

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_level/compressed

• [Remote PC] 发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"