Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通杆识别

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通杆识别

说明：

• 介绍如何识别水平的交通杆

校准步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera ntrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的外标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC]新终端，启动calibration模式的交通杆识别程序

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_level.launch

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

 $ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同topic

• 打开新窗口，选择topic：/detect/image_level_color_filtered

• 打开新窗口，选择topic：/detect/image_level

• 如果一切正常，这两个屏幕将显示红色矩形的过滤图像，另一个将绘制连接矩形的线条

• 在校准模式下，屏幕将显示白色，而另一个屏幕可能显示明显的结果

• 从这里，您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向

• [Remote PC] 新终端，启动参数设置程序

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 调整/detect_level中的参数值

• 更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改

• 之后，将值覆盖到PC上turtlebot3_autorace_detect/param/level/文件夹中的level.yaml文件

• 将在下次启动使用新参数值

• 效果图：

注意：以上效果图仅供参考，请根据实际环境来设置参数

• [Remote PC] 新终端，将值覆盖到PC上turtlebot3_autorace_detect/param/level/文件夹中的level.yaml文件

$ rosed turtlebot3_autorace_detect level.yaml
## 以下参数值仅供参考，请根据实际环境来调整参数
---
detect:
  level:
    red:
      hue_l: 0
      hue_h: 39
      saturation_l: 91
      saturation_h: 255
      lightness_l: 14
      lightness_h: 85

测试步骤

• 校准完成后，关闭此前打开的所有终端

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera ntrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动level_crossing任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=level_crossing

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同话题

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_sign/compressed

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_lane/compressed

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_level/compressed

• [Remote PC] 发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频

• 校准视频

• 测试视频