Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-通过交叉路口

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-通过交叉路口

说明：

• 本教程主要介绍通过交叉路口任务步骤

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动TB3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，执行通过交叉路口任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=intersection

• [Remote PC] 新终端，打开rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view
• 分别打开多个图像窗口选择不同话题
• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_sign/compressed
• 打开窗口，选择topic：/detect/image_lane/compressed

• [Remote PC] 新终端，发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频