Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-车道识别

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-车道识别

说明:

• 本教程主要介绍如何进行车道识别的校准和测试

校准步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动相机

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch 

• [Remote PC] 新终端，启动外标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=action

• [Remote PC] 新终端，启动车道识别标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=calibration

• [Remote PC] 新终端，打开rqt

  $ rqt

• 在rqt窗口左上角菜单栏选择plugins -> visualization -> Image view 新建图像窗口

• 分别订阅订阅三个话题：/detect/image_yellow_lane_marker/compressed、 /detect/image_lane/compressed和 /detect/image_white_lane_marker/compressed

• [Remote PC] 打开参数配置工具

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 如果一切正常，左右屏幕将显示黄线和白线的过滤图像，中心屏幕将显示机器人应该去的路径

• 调整滤镜参数以显示正确的线条和方向

• 由于实际物理环境包括房间内的光亮等，车道的彩色滤波的校准过程有时会非常困难

• 首先校准色调低 - 高值。 色调值表示颜色，每种颜色，如黄色，白色，都有自己的色调值区域

• 然后校准饱和度低 - 高值。 每种颜色也有自己的饱和度

• 最后，校准亮度低 - 高值。 将亮度高值设置为255，清晰过滤的线条图像将为您提供清晰的通道结果

注意事项：由于车道识别极其容易受到环境光线影响，校准时应将机器人放置在不同位置测试车道检测效果，比如手持机器人绕行车道几圈来测试识别效果

• 参数调整好，启动车道识别程序来检验下能否正常识别车道线

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动TB3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，车道识别控制程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_driving turtlebot3_autorace_control_lane.launch

• 可以将机器人放在不同的位置来检查识别效果

• [Remote PC] 最终校准好的参数值保存在PC端的turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml的参数文件里

$ rosed turtlebot3_autorace_detect lane.yaml
## 以下内容为参考内容，请根据实际环境来设置参数
---
detect:
  lane:
    white:
      hue_l: 74
      hue_h: 102
      saturation_l: 0
      saturation_h: 162
      lightness_l: 102
      lightness_h: 255
    yellow:
      hue_l: 0
      hue_h: 75
      saturation_l: 70
      saturation_h: 255
      lightness_l: 95
      lightness_h: 255
                  

测试步骤

• 关闭前面标定打开的程序

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动相机

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动TB3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch mode:=action

• [Remote PC] 新终端，启动车道识别程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=action

• [Remote PC] 新终端，车道识别控制程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_driving turtlebot3_autorace_control_lane.launch

演示视频

• 校准视频

• 测试视频