Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-图像校准

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-图像校准

说明：

• 本教程介绍如何为树莓派鱼眼摄像头做图像校准

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore 

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动相机

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，浏览图像界面

$ rqt_image_view

• 选择topic：/camera/image/compressed 或/camera/image/ 如果正常则可以看到图像

• [Remote PC] 新终端，打开配置界面

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 选择camera，调整参数值，使相机显示干净，足够明亮的图像

• [TurtleBot SBC] 新终端，修改turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration文件夹中camera.yaml里对应的参数值

$ rosed turtlebot3_autorace_camera camera.yaml

camera:
  ISO: 1600
  awb_mode: tungsten
  brightness: 70
  contrast: 50
  exposureCompensation: 0
  exposure_mode: antishake
  hFlip: false
  saturation: 0
  sharpness: 100
  shutterSpeed: 100000
  vFlip: false
  videoStabilisation: false
  zoom: 1.0

• 下次启动即会使用新的参数值，以达到更好的显示效果

注意：本教程内的出现参数值仅供参考，请根据实际环境来设置参数

• 效果图

演示视频