Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-通过交叉路口

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-通过交叉路口

说明：

• 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真测试中的通过交叉路口例程
• 进行本教程前应先完成前面的交通标志检测教程

操作步骤

• 新终端，启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

• 新终端，启动键盘控制节点，移动TB3到交通信号标志的车道前，让其能清楚地看到标志

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点

• 新终端，启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• 新终端，启动通过交叉路口单独任务程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=intersection

• 新终端，加载gazebo任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

• 新终端，设定decided_mode为2

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

FAQ

• 问题一： 执行信号标志检测出现 AttributeError: module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d' 报错

   "/home/ubuntu/turtlebot3_ws/src/turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_detect/nodes/detect_intersection_sign", line 63, in fnPreproc
   self.sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
   AttributeError: module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d'
   [detect_intersection_sign-1] process has died [pid 7805, exit code 1, cmd 
  

• 解决方法：安装opencv4.5的版本，安装参考链接

演示视频