Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-相机外标定

Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-相机外标定

说明：

• 本教程主要介绍TB3自动驾驶2020的仿真中的相机外标定的校准和测试流程
• 仿真中是不需要进行相机的图像校准和内标定的
• 由于在该仿真环境是固定不变的，所以可以先使用程序默认配置好的参数进行测试，若测试效果不好再重新校准获取参数

校准

• 新终端，启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

• 新终端，启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• 新终端，启动相机外标定校准程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

• 新终端，打开可视化界面

$ rqt

• 点击rqt界面的左上菜单栏 Plugins -> Visualization -> Image View，新建两个图像窗口

• 在左边的图像窗口订阅话题： /camera/image_extrinsic_calib/compressed，右边窗口订阅话题：/camera/image_projected_compensated

• 新终端，打开rqt_reconfigure工具

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 调整/camera/image_projection和/camera/image_compensation_projection的数值

• 使得红框的左右两条边尽可能处于车道的中心位置

• 新终端，将调整完的值保存在turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/的compensation.yaml和projection.yaml文件内

$ rosed turtlebot3_autorace_camera compensation.yaml
---
camera:
  extrinsic_camera_calibration:
    clip_hist_percent: 1.0

$ rosed turtlebot3_autorace_camera projection.yaml
---
camera:
  extrinsic_camera_calibration:
    top_x: 59
    top_y: 3
    bottom_x: 114
    bottom_y: 119

测试

• 关闭前面打开的所有终端

• 新终端，启动gazebo节点

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

• 新终端，启动相机的内标定

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• 新终端，启动相机外标定校准程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch 

• 新终端，打开可视化界面,订阅/camera/image_compensated话题

$ rqt_iamge_view

• 校准成功后，其图像如下图