Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-自主导航

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-自主导航

说明：

• 介绍如何利用Turtlebot3-waffle-pi进行导航

相关设备

• TB3套件：采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动导航和rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• [Remote PC] 在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。

• 要给出初始数据，请按照说明进行操作。

  • 点击2D Pose Estimate按钮
  • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

• 箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。

• 如果图形没有显示线条，请重复上述过程。

• [Remote PC] 当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径

• 要发送目标位置：

  • 点击 2D Nav Goal按钮
  • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

• 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。

• 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。

演示视频