Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-硬件清单

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-硬件清单

说明：

• 介绍Turtlebot3-waffle_pi的硬件组成及安装说明

核心硬件：

• 1x Waffle_pi款机壳组
• 2x 智能马达: XM430
• 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
• 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
• 1x 连接线组
• 1x SBC单板电脑: 树莓派4开发板
• 1x 雷射测距仪
• 1x 树莓派v2摄像头
• 1x RC100手柄
• 1x 组装工具组

硬件规格：

• 最大速度: 0.26m/s
• 最大旋转速度: 1.82 rad/s (104.27 deg/s)
• 最大承载: 30kg
• 尺寸(LxWxH): 281 x 306 x 141 mm
• 重量: 1.745kg
• 爬高: 10mm 以下
• 预估操作时间: 2 hr
• 预估充电时间: 2.5 hr
• MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
• IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计
• 电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A
• 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin
• 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4
• Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3
• 声音: 可编程蜂鸣
• 可编程 LED: 4个
• 状态LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1
• 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2
• 电池: Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
• PC 连接: USB
• 固体升级: 透过 USB / 透过 JTAG
• 充电器: 输入100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A max; 输出12V DC, 5A