ROS2与Gazebo11入门教程-立体眼镜（Stereo Glasses）

说明：

• 介绍如何设置计算机和Gazebo以使用立体眼镜，如Nvidia 3D Vision提供的立体眼镜。

简介：

• 在启用立体渲染时，将会使用与默认阴影贴图（shadow maps）相对的模板阴影（Stencil shadows）。模板阴影会占用CPU，这可能会影响您的计算机性能。减少仿真世界中的光源数量将有助于最大程度地减少模板阴影对计算机性能的影响

硬件要求

• 一台3D准备就绪的监视器。该监视器应具有120Hz的刷新率。

• 一个Nvida Quadro K4000或更好的显卡。

• 许多Nvidia显卡都说它们支持3D立体效果。仅当使用Windows驱动程序时，这样的声明才可能是正确的。

• 请确保该显卡上有3针脚的VESA连接器，否则该卡在Linux中将无法使用

• 可以使用以下命令来检查计算机上当前的图形卡：

lspci | grep VGA

• 一个完整的Nvidia 3D Vision套件：眼镜、发射器、同步线缆和USB线缆

连接

• 确保您使用的是显示端口或双dvi电缆。这是支持高刷新率所必需的。

• 确保通过USB和3针VESA电缆连接了红外发射器。

• 确保眼镜已充电。

软件要求

• Ubuntu 14.04（Trusty）或更高版本。

• Nvidia驱动程序：

sudo apt-get install nvidia-current

• 安装libogre3d-1.9-dev软件包：

sudo apt-get install libogre3d-1.9-dev

• 安装Nvidia settings软件包：

sudo apt-get install nvidia-settings

• 从源代码编译Gazebo。可以在2015年7月27日起使用Gazebo 6 debian安装包。

• 如果使用的是Unity桌面环境，则立体效果可能无法工作。请安装Gnome Classic：

sudo apt-get install gnome-session-fallback

• 注销并单击您的用户名旁边的图标。选择“ GNOME Classic（Metacity）”并登录。

设置Nvidia Stereo

• 启动nvidia-settings管理程序：

nvidia-settings

• 将刷新率设置为120Hz。不要使用auto设置。

• 将分辨率设置成一个固定值。不要使用auto设置。

• 选择Save to X Configuration File并按照指示保存到/etc/x11/xorg.conf文件。

• 将stereo选项添加至xorg.conf：

sudo cp /etc/X11/xorg.conf /etc/X11/xorg.conf.original

cd /tmp

nvidia-xconfig -c xorg.conf -o xorg.conf --stereo=10

sudo cp xorg.conf /etc/X11/xorg.conf

• 参数选项--stereo=10适用于NVIDIA 3D VISION。 对于NVIDIA 3D VISION PRO则要使用11。请使用man nvidia-settings命令查看其他设置

• 至此，您的xorg.conf文件应该看起来像下面这样：

Section "ServerLayout"

Identifier "Layout0"

Screen 0 "Screen0" 0 0

InputDevice "Keyboard0" "CoreKeyboard"

InputDevice "Mouse0" "CorePointer"

EndSection



Section "InputDevice"

Identifier "Mouse0"

Driver "mouse"

Option "Protocol" "auto"

Option "Device" "/dev/psaux"

Option "Emulate3Buttons" "no"

Option "ZAxisMapping" "4 5"

EndSection



Section "InputDevice"

Identifier "Keyboard0"

Driver "kbd"

EndSection



Section "Monitor"

Identifier "Monitor0"

VendorName "Unknown"

ModelName "Ancor Communications Inc VG248"

HorizSync 30.0 - 160.0

VertRefresh 50.0 - 150.0

Option "DPMS"

EndSection



Section "Device"

Identifier "Device0"

Driver "nvidia"

VendorName "NVIDIA Corporation"

BoardName "Quadro K4000"

EndSection



Section "Screen"

Identifier "Screen0"

Device "Device0"

Monitor "Monitor0"

DefaultDepth 24

Option "metamodes" "nvidia-auto-select +0+0; 1920x1080_100 +0+0"

Option "SLI" "Off"

Option "MultiGPU" "Off"

Option "BaseMosaic" "off"

Option "Stereo" "10"

SubSection "Display"

Depth 24

EndSubSection

EndSection

• 通过注销并重新登录来重启X。

校验Stereo

• 发射器上的Nvidia徽标应该呈绿色亮起。如果为红色，请返回前面的步骤以确保正确完成所有操作。

• 打开nvidia settings：

nvidia-settings

• 点击X Screen 0。

• Stereo Mode设置应该是NVIDIA 3D Stereo。

• 安装mesa-utils软件包：

sudo apt-get install mesa-utils

• 在stereo中运行glxgears：

glxgears -stereo

• 当您戴上眼镜时，应该会看到具有3D效果的模糊齿轮。

设置Gazebo

• 编辑~/.gazebo/gui.ini文件：

gedit ~/.gazebo/gui.ini

• 如果在gui.ini文件中还没有以下两行内容，则请添加这两行：

[rendering]

stereo=1

可以通过设置stereo=0或者删除上面的stereo=1这一行来禁用立体效果。

• 输入以下命令来运行Gazebo：

gazebo worlds/shapes.world

参考:

• 资料来源