ROS2与Gazebo11入门教程-Oculus Rift虚拟现实头显

说明：

• 介绍Oculus Rift虚拟现实头显

简介

• Gazebo 6及更高版本支持Oculus Rift虚拟现实头显（VR headset）DK1和DK2。

• 学习完本节教程后，您就可以将一个虚拟的Oculus相机添加到模型的一个视觉链接上。

OculusVR SDK安装

• 请按照以下指令为Gazebo安装相应版本的Oculus SDK：

sudo apt-get install libusb-dev libudev-dev libxinerama-dev libxrandr-dev

hg clone https://bitbucket.org/osrf/oculussdk

cd oculussdk

mkdir build

cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr

make

sudo make install

sudo cp ../LibOVR/90-oculus.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules

编译Gazebo以支持OculusVR

• 一旦安装好了Oculus VR SDK，就应该能够从源代码编译Gazebo以支持Oculus Rift虚拟现实头显设备。

• 请按照这些安装说明编译Gazebo。在执行cmake命令期间，应该会看到以下确认已发现Oculus SDK的消息：

-- checking for module 'OculusVR'
-- found OculusVR, version 0.4.4

配置

• 在启动Gazebo之前，必须告知Gazebo创建一个新窗口，该窗口将由Oculus头显渲染。具体配置步骤如下：

• 在打开Oculus头显之前，请进入到Ubuntu系统中的“应用程序（Application）”>“系统工具（System Tools）”>“首选项（Preferences）”>“显示（Displays）”。

• 插上电源并打开Oculus Rift头显设备。请注意，您的主启动器可能已移至该头显设备。应该确保Oculus窗口的位置正确：

  • 将Oculus显示窗口拖到主显示窗口的右上角。

  • 确保Oculus显示窗口垂直放置，可能需要将其Rotation设置为Counterclockwise。详见下图。

• 需要告知Gazebo我们将Oculus屏幕放置在哪里，即在主显示窗口的右上角。其水平坐标将是主监视器的末端（x =监视器宽度），而其垂直坐标将是屏幕的顶端（y = 0）。

• 打开您喜欢用的文本编辑器，并用以下内容编辑~/.gazebo/gui.ini文件：

[geometry]

x=0

y=0



[oculus]

x=<REPLACE_BY_YOUR_HORIZONTAL_RESOLUTION>

y=0

visual=<REPLACE_BY_THE_VISUAL_LINK_ATTACHED_TO_OCULUS>

autolaunch=0

• 将x替换为显示器的水平分辨率值，并将visual替换为Oculus Rift将附加到的视觉效果名称。

• 例如，这是一个示例gui.ini文件的内容：

[geometry]

x=0

y=0



[oculus]

x=2560

y=0

visual=camera::link::visual

autolaunch=0

运行

• 在一个终端中，运行oculusd守护程序，命令为：

cd ~/oculussdk
./oculusd

• 在第二个终端中，运行Gazebo，命令为：

gazebo worlds/camera.world

• 一旦Gazebo启动起来并处于运行中，就点击“窗口（Window）”->“Oculus Rift”菜单项，这样就应该可以从您的Oculus头显设备中看见该仿真世界。

• 也可以设置在启动Gazebo时默认启用Oculus窗口。这需要修改gui.ini文件并设置autolaunch=1。现在，用以下命令启动Gazebo，您的Oculus Rift头显设备应该无需任何干预应该就可以正常工作：

gazebo worlds/camera.world

参考:

• 资料来源