ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件

说明：

• 介绍LED插件

简介

• LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为每个灯光指定闪烁的持续时间和间隔时间。通过继承该插件，还可以使用该插件的内部功能，例如动态地打开/关闭灯光。

用法和插件参数

• 在元素内插入filename属性设置为libLedPlugin.so的插件代码块。在下面这个示例（仿真世界文件可以在此处获取）中，模型有两个链接，每个链接都有两个灯光元素。

• 该插件继承自FlashLightPlugin插件，因此其参数与其父类插件使用的参数相同。区别之处在于，当将同名的对象和对象放置在同一个对象下时，视觉对象会与灯光一起在相同的时间内闪烁（即同步闪烁）。

<model name='light_model'>



...



<link name='link'>



...



<light name='lamp' type='spot'>

...

</light>



<visual name='lamp'>

...

</visual>



...



</link>



...



<plugin name='light_control' filename='libLedPlugin.so'>

<light>

<light>link/lamp</light>

<duration>0.5</duration>

<interval>0.5</interval>

</light>



...



</plugin>

</model>

实现细节

• 下图显示了该插件及其组件的抽象结构。LedPlugin类中含有LedSetting对象，每个这种对象都含有一个设置单元，并通过Gazebo传输话题对相应的light元素进行维护。LedPlugin和LedSetting分别是FlashLightPlugin和FlashLightSetting的子类，因此它们具有其父类的功能。

• 它们将消息发送到〜/visual话题上以更新指定的对象。 在调用Flash（）和Dim（）函数时，LedSetting（）函数会将一条消息发布到该话题上

参考:

• 资料来源