ROS2与Gazebo11入门教程-被占事件（Occupied Event）

说明：

• 介绍被占事件

概述

• SimEventsPlugin包含多个组件，其中之一是OccupiedEvent。
• 每当一个模型占据一个指定的三维区域时，OccupiedEvent就会发送一条消息到某个话题上。

用法和示例

• OccupiedEvent组件是通过共享库libSimEventsPlugin.so进行实例化的，且至少要依赖于一个元素和一个元素，其中元素具有occupied的。

• 在下面的这个示例中，指定了一个箱体形状的区域，该区域坐标最小之角在仿真世界坐标系中的坐标为（0,0,0），坐标最大之角的坐标为（1,1,1）。

• 该区域的名称是region1。同时还指定了一个，其元素值为occupied，其名称为region1_event，它使用的区域为region1。

• 当一个模型占据region1区域时，会在〜/elevator话题上发送一条数据值为“ 0”的字符串消息。

<plugin filename="libSimEventsPlugin.so" name="event_plugin">

<region>
<name>region1</name>
<volume>
<min>0 0 0</min>
<max>1 1 1</max>
</volume>
</region>

<event>
<name>region1_event</name>
<type>occupied</type>
<region>region1</region>
<topic>~/elevator</topic>
<msg_data>0</msg_data>
</event>

</plugin>

• 可以指定多个区域和事件。有关更详细的示例，请参见worlds/ elevator.world仿真世界文件。

参考:

• 资料来源