ROS2与Navigation2入门教程-Python3简单命令（Simple Commander）API

说明：

• 介绍基于Python3简单命令（Simple Commander）API

概述：

• Nav2软件堆栈中Simple (Python3) Commander的目标是为Python3用户提供“作为库的导航”功能。

• Nav2软件堆栈提供了一个API来为用户处理ROS2和动作服务器的所有任务，这样用户就可以专注于构建利用Nav2功能的应用程序（在根据自己的喜好对所选的插件进行配置后）。

• Nav2软件堆栈还在nav2_simple_commander软件包中为用户提供该API用法的演示和示例，用于帮助用户构建自主移动机器人的基本通用功能。

• 下面的代码展示了一个简单的示例。

• 注意：goToPose()、goThroughPoses()、followWaypoints()等方法都是非阻塞的，以便可以在单线程应用程序中用于接收和处理反馈。

• 因此，在等待任务完成时，while not nav.isNavComplete()设计很有必要对导航完成中的更改进行轮询，而且如果导航没有完成，还要对应用程序关心的一些任务（例如处理反馈、使用机器人正在收集的数据做一些事情、或故障检测等）进行轮询。

• 可以使用这个简单指挥官抢占相同类型的命令（例如，可以用另一个goToPose()抢占goToPose()），但是如果在goToPose()和 goThroughPoses()或followWaypoints()之间进行切换，则必须明确取消当前命令并发出一条新命令。

from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator
import rclpy

rclpy.init()
nav = BasicNavigator()

# ...

nav.setInitialPose(init_pose)
nav.waitUntilNav2Active() # if autostarted, else use lifecycleStartup()

# ...

nav.goToPose(goal_pose)
while not nav.isNavComplete():
  feedback = nav.getFeedback()
  if feedback.navigation_duration > 600:
    nav.cancelNav()

# ...

result = nav.getResult()
if result == NavigationResult.SUCCEEDED:
    print('Goal succeeded!')
elif result == NavigationResult.CANCELED:
    print('Goal was canceled!')
elif result == NavigationResult.FAILED:
    print('Goal failed!')

API

• 基本导航仪（navigator）提供的方法（带有输入和预期的返回值）如下表所示。
• 如果服务器失败，可能会抛出异常或返回一个None对象，因此请确保将导航调用正确封装在try/catch中并检查返回的None 类型。

示例和演示

• 所有示例和演示都可以在该软件包中找到。

• example_nav_to_pose.py——此示例展示了导航仪导航到某位姿的功能，以及许多辅助方法。

• example_nav_to_pose.py——此示例展示了导航仪导航到某位姿的功example_nav_through_poses.py——此示例展示了导航仪导航通过多个位姿的功能，以及许多辅助方法。

• example_nav_to_pose.py——此示例展示了导航仪导航到某位姿的功example_waypoint_follower.py——此示例展示了导航仪的航点跟随功能，以及许多所需的辅助方法。

软件包nav2_simple_commander有一些演示来突显用户可以使用API构建的几个简单的自主机器人应用程序：

• demo_security.py——此演示是一个简单的机器人安全应用程序，展示了如何让机器人使用Navigate Through Poses无限期地沿着安全路线进行巡逻。

• demo_picking.py——此演示是一个简单的物品拣选应用程序，展示了如何让机器人行驶到仓库中的特定货架来拣选物品，或者让人将物品放入篮子中并使用Navigate To Pose将该篮子运送到目的地进行运输。

• demo_inspection.py——此演示是一个简单的货架检查应用程序，展示了如何使用Waypoint Follower和任务执行器对货架进行拍照、RFID扫描等，以分析当前货架状态并定位仓库中的物品。

参考：

• https://navigation.ros.org/commander_api/index.html