ROS2与Navigation2入门教程-配置规划器服务器(Planner Server)
说明:
- 介绍如何配置规划器服务器(Planner Server)
概述
- 规划器服务器(Planner Server)实现了用于处理导航堆栈规划器请求的服务器,并具有一个地图插件实现。该服务器会使用一个目标位置和一个规划器插件名称,并调用正确的插件来计算到达目标位置的路径。
参数
- planner_plugins参数:
数据类型:vector<string>
默认值:[‘GridBased’]
描述:用于设置参数和处理请求的映射插件名称列表。
- 此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个plugin参数来定义要在命名空间中加载的插件类型。
- 例如:
planner_server:
ros__parameters:
planner_plugins: ["GridBased"]
GridBased:
plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
- expected_planner_frequency参数:
数据类型:double
默认值:20.0
描述:用于设置规划器的预期频率。如果当前频率低于设置的预期频率,则会显示警告消息。
- bond_timeout参数:
数据类型:int
默认值:4
描述:用于设置服务器绑定超时时间,如果某个服务器未响应的时间超过了设定的这个超时时间(单位为秒),则会将此管理器管理的所有生命周期节点转换到终结状态。设置为0以停用服务器绑定。若此管理器管理的节点全部为本地节点,建议此参数值设置为始终大于0.3s。注意:如果某个服务器干净地退出,则该管理器会立即收到通知。
默认插件
- 当planner_plugins参数未被覆盖时,会加载以下默认插件:
命名空间(Namespace) | 默认插件(Plugin) | |
“GridBased” | “nav2_navfn_planner/NavfnPlanner” |
示例
planner_server:
ros__parameters:
expected_planner_frequency: 20.0
planner_plugins: ['GridBased']
GridBased:
plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
参考:
- https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-planner-server.html
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