ROS2与Navigation2入门教程-配置生命周期管理器（Lifecycle Manager）

说明：

• 介绍如何配置生命周期管理器（Lifecycle Manager）

概述

• 生命周期管理器（Lifecycle Manager）模块实现了以确定性方式处理导航堆栈生命周期转换状态的方法。
• 生命周期管理器会对一组有序节点逐个转换到配置和激活状态以运行导航堆栈。
• 然后会以相反的顺序将导航堆栈带入到终结状态。
• 生命周期管理器还会创建与各服务器的绑定连接，以确保这些服务器仍然正常运行，如果这些服务器中的任何服务器没有响应或者已经崩溃，则会将所有节点转换到终结状态。

参数

• node_names参数：

数据类型：vector<string>
默认值：N/A
描述：用于设置通过生命周期状态转换启动的节点名称的有序列表。

• autostart参数：

数据类型：bool
默认值：false
描述：用于设置是否在启动时将各个节点转换到活动状态。

• bond_timeout参数：

数据类型：int
默认值：4
描述：用于设置服务器绑定超时时间，如果某个服务器未响应的时间超过了设定的这个超时时间（单位为秒），则会将此管理器管理的所有生命周期节点转换到终结状态。设置为0以停用服务器绑定。若此管理器管理的节点全部为本地节点，建议此参数值设置为始终大于0.3s。注意：如果某个服务器干净地退出，则该管理器会立即收到通知。

示例

lifecycle_manager:
  ros__parameters:
    autostart: true
    node_names: ['controller_server', 'planner_server', 'recoveries_server', 'bt_navigator', 'waypoint_follower']
    bond_timeout: 4.0

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-lifecycle.html