ROS2与Navigation2入门教程-配置行为树导航仪（Behavior-Tree Navigator）

说明：

• 介绍如何配置行为树导航仪（Behavior-Tree Navigator）

概述

• 行为树导航仪（BT Navigator）模块实现了NavigateToPose任务接口。
• 它是一种基于行为树的导航实现，旨在提高导航任务的灵活性，并提供一种可以轻松地指定复杂机器人行为（包括恢复）的方法。

参数

• default_nav_to_pose_bt_xml参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：N/A

  • 描述：此参数用于设置NavigateToPose默认行为树XML描述文件的路径，有关该XML文件的详细信息，请参阅“行为树XML节点”教程。在Galactic之前的发行版中，此参数为default_bt_xml_filename。

• default_nav_through_poses_bt_xml参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：N/A

  • 描述：此参数用于设置NavigateThroughPoses默认行为树XML描述文件的路径，有关该XML文件的详细信息，请参阅“行为树XML节点”教程。在添加NavigateThroughPoses后，该参数是Galactic发行版的一项新功能。

• plugin_lib_names参数：

  • 数据类型：vector

  • 默认值：[“nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node”, “nav2_follow_path_action_bt_node”, “nav2_back_up_action_bt_node”, “nav2_spin_action_bt_node”, “nav2_wait_action_bt_node”, “nav2_clear_costmap_service_bt_node”, “nav2_is_stuck_condition_bt_node”, “nav2_goal_reached_condition_bt_node”, “nav2_initial_pose_received_condition_bt_node”, “nav2_goal_updated_condition_bt_node”, “nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node”, “nav2_rate_controller_bt_node”, “nav2_distance_controller_bt_node”, “nav2_speed_controller_bt_node”, “nav2_recovery_node_bt_node”, “nav2_pipeline_sequence_bt_node”, “nav2_round_robin_node_bt_node”, “nav2_transform_available_condition_bt_node”, “nav2_time_expired_condition_bt_node”, “nav2_distance_traveled_condition_bt_node”, “nav2_single_trigger_bt_node”]

  • 描述：行为树节点共享库列表。

• bt_loop_duration参数：

  • 数据类型：int

  • 默认值：10

  • 参数描述：BT执行每次迭代的持续时间（单位为毫秒）。

• default_server_timeout参数：

  • 数据类型：int

  • 默认值：20

  • 参数描述：BT动作节点在等待来自动作服务器的确认时的默认超时值（单位为毫秒）。如果提供了输入端口“server_timeout”，则此值将会被BT节点覆盖。

• nable_groot_monitoring参数：

  • 数据类型：bool

  • 默认值：false

  • 参数描述：用于设置是否启用对当前BT状态的实时Groot监控。 由于将ZMQ服务器和发布者附加到活动的行为树上，使这成为可能。如果同时运行多个机器人，请确保更改后面的两个端口参数使其唯一，以防止ZMQ中的冲突。

  • 注意：Groot只有在行为树运行后才会工作，这意味着nav2软件堆栈必须先接收一个目标。

• groot_zmq_publisher_port参数：

  • 数据类型：int

  • 默认值：1666

  • 参数描述：用于设置Groot监视者的ZMQ发布者端口。用于将BT当前状态连续发布为flatbuffer。

• groot_zmq_server_port参数：

  • 数据类型：int

  • 默认值：1667

  • 参数描述：用于设置Groot监视者的ZMQ服务器端口。用于在Groot的（空）请求上将当前的bt factory+配置作为flatbuffer发送。

• transform_tolerance参数：

  • 数据类型：double

  • 默认值：0.01

  • 单位：秒

  • 参数描述：用于设置TF变换的容许误差。

• global_frame参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：map

  • 参数描述：用于设置参考坐标系。

• robot_base_frame参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：base_link

  • 参数描述：用于设置机器人基座坐标系。

• odom_topic参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：odom

  • 参数描述：用于设置发布里程计的话题。

• goal_blackboard_id参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：“goal”

  • 参数描述：设置用于为NavigateToPose行为树提供目标的黑板变量。应与BT XML文件的端口相匹配。

• path_blackboard_id参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：“path”

  • 参数描述：黑板变量，用于从行为树中获取NavigateThroughPoses反馈的路径。应该与BT XML文件的端口名称相匹配。

• goals_blackboard_id参数：

  • 数据类型：string

  • 默认值：“goals”

  • 参数描述：设置用于为NavigateThroughPoses行为树提供目标的黑板变量。应该与BT XML文件的端口相匹配。

• use_sim_time参数：

  • 数据类型：bool

  • 默认值：false

  • 参数描述：用于设置是否使用仿真软件提供的时间。

示例

bt_navigator:
  ros__parameters:
    use_sim_time: true
    global_frame: map
    robot_base_frame: base_link
    transform_tolerance: 0.1
    enable_groot_monitoring: True
    groot_zmq_publisher_port: 1666
    groot_zmq_server_port: 1667
    default_nav_to_pose_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
    default_nav_through_poses_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
    goal_blackboard_id: goal
    goals_blackboard_id: goals
    path_blackboard_id: path
    plugin_lib_names:
    - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
    - nav2_follow_path_action_bt_node
    - nav2_back_up_action_bt_node
    - nav2_spin_action_bt_node
    - nav2_wait_action_bt_node
    - nav2_clear_costmap_service_bt_node
    - nav2_is_stuck_condition_bt_node
    - nav2_goal_reached_condition_bt_node
    - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
    - nav2_goal_updated_condition_bt_node
    - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
    - nav2_rate_controller_bt_node
    - nav2_distance_controller_bt_node
    - nav2_speed_controller_bt_node
    - nav2_recovery_node_bt_node
    - nav2_pipeline_sequence_bt_node
    - nav2_round_robin_node_bt_node
    - nav2_transform_available_condition_bt_node
    - nav2_time_expired_condition_bt_node
    - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
    - nav2_single_trigger_bt_node

参考：

• https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-bt-navigator.html