ROS2与MoveIt2入门教程-MoveIt2中可用的规划器

说明：

• 介绍在MoveIt2中可用的规划器

MoveIt2中可用的规划器

• MoveIt2被设计成可以使用许多不同类型的规划器，非常适合根据以前的方法对改进的规划器进行基准测试。下面列出了已经可以在MoveIt2中使用的规划器，按其在MoveIt2中受欢迎程度/支持程度的降序排列

开源运动规划库（Open Motion Planning Library, OMPL）

• OMPL是一个开源运动规划库，该库主要实现了随机运动规划器。MoveIt2直接与OMPL集成，并使用该库中的各个运动规划器作为其主要/默认规划器集。OMPL中的规划器是抽象的；即OMPL没有机器人的概念。而MoveIt2会对OMPL进行配置，并为OMPL提供后端以处理机器人问题。该库在MoveIt2中是完全支持的

Pilz工业运动规划器

• Pilz工业运动规划器是用于圆周运动和线性运动的确定性生成器。此外，它还支持使用MoveIt2功能将多个运动段混合在一起。

运动规划随机轨迹优化（STOMP）

• 运动规划随机轨迹优化STOMP（Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning）是一种基于优化的运动规划器，该规划器是基于 PI^2（路径积分策略改进，Theodorou等人，2010）算法之上的。该规划器可以为机械臂规划平滑的轨迹、避开障碍物并优化约束。该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机力（motor efforts）。该规划器在MoveIt2中是部分支持的

基于搜索的规划库（SBPL）

• 是一组通用的运动规划器，这些规划器使用基于搜索的规划方法来离散化空间。该规划库正在集成到最新版本的MoveIt2中

运动规划协变哈密顿优化（CHOMP）

• 运动规划协变哈密顿优化CHOMP（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning）是一种新颖的基于梯度的轨迹优化程序，它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练（Ratliff等人，2009c）。大多数高维运动规划器均将轨迹生成过程分割为规划和优化两个不同的阶段，而此算法在优化阶段利用协变梯度和函数梯度方法来设计完全基于轨迹优化的运动规划算法。在给定一个不可行的初始轨迹的情况下，CHOMP会对周围环境做出反应，以快速将轨迹从碰撞中脱离出来，同时优化诸如关节速度和加速度等动力学量。该算法可以迅速收敛到一条平滑无碰撞的轨迹，该轨迹可以在机器人上高效执行。此规划器正在集成到最新版本的MoveIt2中

参考英语原文地址：https://moveit.ros.org/documentation/planners/