Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-网络设置

Turtlebot3-burger入门教程#noetic版#-网络设置

说明：

• 介绍如何设置Turtlebot-Burger的主从模式
• 介绍如何同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误

相关设备

• TB3套件：采购地址

时间同步

• [TurtleBot && Remote PC] 安装chrony，参考文章

$ sudo apt-get install chrony

• [TurtleBot && Remote PC] 安装ntpdate ,参考文章，参考文章

$ sudo apt-get install ntpdate

• [TurtleBot && Remote PC] 分别同步时间

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• [TurtleBot && Remote PC] 检测时间是否同步

$ date

主从机设置

进行该步骤前，请将TurtleBot和Remote PC都连接到同一个网络的同一个网段下

• ubuntu界面模式设置ip教程：参考链接 | 文章末有视频教程

对于在创客智造上购买的以配置Noetic版系统的tb3, 通常是根据下面的更改思路修改~/tools/environment/noetic/setRosNoeticEnvironment.sh文档里的ip地址为树莓派当前获取的地址，然后再source一下~/.bashrc文件`让环境生效

• [TurtleBot && Remote PC] 执行如下命令获得对应的IP地址：

$ ifconfig

• 假设PC的IP地址为：192.168.0.100， turtlebot的IP为：192.168.0.101

• [TurtleBot && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件

$ gedit ~/.bashrc

• TURTLEBOT配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101

• PC配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

• ROS_MASTER 运行在远程PC上

• [TurtleBot && Remote PC] 让环境生效

$ source ~/.bashrc

• 测试是否配置好主从机

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 查看是否订阅到主机发布的话题

$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg

• 若出现错误 ERROR: Unable to communicate with master! 即说明主从机未配置成功

演示视频

• 手动设置固定ip

• 主从机设置