TurtleBot3入门教程#ROS2版#-雷达测试

文章说明

• 本教程主要介绍如何测试雷达

相关设备

• TB3套件：采购地址

操作步骤

• 测试前请检查机器上使用的雷达，然后根据当前机器使用的雷达来执行对应的命令

• lds-01雷达

• lds-02雷达
  

• [TurtleBot] 单独启动雷达

# 启动lds-01雷达
$ ros2 launch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch.py

# 启动lds-02雷达
$ ros2 launch ld08_driver ld08.launch.py

• [Remote PC] 启动RViz2

$ cd  && rviz2 -d `colcon list --packages-select turtlebot3_description --paths-only`/rviz/model.rviz

• 如果使用的是lds-01雷达默认的frame为laser，lds-02雷达则为base_scan

• 将RViz2左侧边栏的Displays窗口的Fixed Frame一项的值改为laser或base_scan，效果如下图所示