TurtleBot3入门教程#ROS2版#-硬件清单

文章说明

• 介绍Turtlebot3的硬件组成及安装说明

相关设备

• TB3套件：采购地址

详细介绍

Burger

• 安装说明书:

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• 核心硬件：

 - 1x Burger 款机壳组
 - 2x 智能马达: XL430
 - 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
 - 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
 - 1x 连接线组
 - 1x SBC 单板电脑: Raspberry Pi 4  
 - 1x 雷射测距仪
 - 1x MicroSD 16G 记忆卡
 - 1x 组装工具组

• TurtleBot3 Burger 汉堡款规格

 - 最大速度: 0.22m/s
 - 最大旋转速度: 2.84 rad/s (162.72 deg/s)
 - 最大承载: 15kg
 - 尺寸(LxWxH): 138 x 178 x 192 mm
 - 重量: 0.995kg
 - 爬高: 10mm 以下
 - 预估操作时间: 2.5 hr
 - 预估充电时间: 2.5 hr
 - MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
 - IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计
 - 电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A
 - 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin
 - 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4
 - Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3
 - 声音: 可编程蜂鸣
 - 可编程 LED: 4个
 - 状态 LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1
 - 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2
 - 电池: Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
 - PC 连接: USB
 - 韧体升级: 透过 USB / 透过 JTAG
 - 充电器: 输入100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A max; 输出12V DC, 5A

Waffle_pi

• 核心硬件：

 - 1x Waffle_pi款机壳组
 - 2x 智能马达: XM430
 - 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
 - 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
 - 1x 连接线组
 - 1x SBC单板电脑: 树莓派4开发板
 - 1x 雷射测距仪
 - 1x 树莓派v2摄像头
 - 1x RC100手柄
 - 1x 组装工具组

• TurtleBot3 Waffle_pi 华夫派款规格

 - 最大速度: 0.26m/s
 - 最大旋转速度: 1.82 rad/s (104.27 deg/s)
 - 最大承载: 30kg
 - 尺寸(LxWxH): 281 x 306 x 141 mm
 - 重量: 1.745kg
 - 爬高: 10mm 以下
 - 预估操作时间: 2 hr
 - 预估充电时间: 2.5 hr
 - MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
 - IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计
 - 电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A
 - 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin
 - 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4
 - Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3
 - 声音: 可编程蜂鸣
 - 可编程 LED: 4个
 - 状态LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1
 - 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2
 - 电池: Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
 - PC 连接: USB
 - 固体升级: 透过 USB / 透过 JTAG
 - 充电器: 输入100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A max; 输出12V DC, 5A