PX4与仿真入门教程-dronedoc-为无人机实施本地规划器

PX4与仿真入门教程-dronedoc-为无人机实施本地规划器

说明：

• 介绍使用开放运动规划库 (OMPL) 为您的无人机实施本地规划器。
• OMPL是一个开源的动作规划库，还有一个叫做MoveIt的库！用于机械手和UGV等运动规划也使用了OMPL。

安装

• 在 Ubuntu 上安装 OMPL 有以下三种方式：

1.从源安装
2.安装预先构建的二进制文件
3.安装ROS版本的二进制文件

• 这次我们将安装二进制的ROS版本。 有关其他选项，请参阅 OMPL 安装指南。
• 首先，将 ROS 存储库添加到 apt 数据源。 如果您已经在使用 ROS，则不需要。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

• 添加后，安装 OMPL。

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-ompl

• 实施本地规划器
• 下面，我们将参考包括控制命令值在内的计划进行工作。
• CMakeLists.txt内容

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    ...
    nav_core    # add
    tf          # add
    costmap_2d  # add
)
find_package(OMPL REQUIRED)
add_executable(rrt_planner src/rrt_planner.cpp)
target_link_libraries(rrt_planner ${catkin_LIBRARIES}
                                  ${OMPL_LIBRARIES}
                                  ${Boost_LIBRARIES})

ROS插件

• 一些 ROS 包将一些处理（图像处理、行动计划等）创建为可以稍后修改的插件。
• 使用 pluginlib 包来创建和使用插件。
• 通过使用插件机制，您可以通过创建遵循特定接口的类来自由实现内容，从而可以轻松扩展现有包。

导航堆栈

• 导航栈是一个包含 move_base、costmap_2d 等的元包。

• 在导航堆栈中，使用 pluginlib 创建的插件可以用作本地规划器或全局规划器。

• 为了创建一个可以用作导航堆栈的本地规划器的类，您需要创建一个继承自 nav_core::BaseLocalPlanner 的类。

插入本地规划器

参考

• https://uenota.github.io/dronedoc/en/local_planner_for_uav/local_planner_for_uav.html