PX4与仿真入门教程-GAAS-构造实际环境的3D模型

PX4与仿真入门教程-GAAS-构建实际环境的3D模型

说明：

• 介绍如何构建实际环境的3D模型
• 通过环绕采集图片，每个图片都有一定的重复度，从而利用3D建模工具实现匹配合并成3D模型

步骤：

• 原版的iris_stereo_camera测试有问题，采用volans的版本替代
• 进入目录

cd ~/tools/volans/src/simulation/models/
cp -r iris_stereo_camera stereo_camera_new depth_camera_new  ~/tools/gaas/Firmware/Tools/setup_gazebo/models/ 

• 拷贝三个模型到gaas对应模型目录下

• 运行launch

cd ~/tools/gaas/
. load_old_environment.sh
roslaunch px4 sfm-new.launch 

• 效果图：

• 确保 "connected" 为 "True"

rostopic echo /mavros/state

• 可以获取IMU，气压计，摄像头图像信息以及 GPS 等传感器信息
• 你可以通过如下命令来查看可用的 ROS 主题

/stereo/left/image_raw
/stereo/right/image_raw
/mavros/imu/diff_pressure
/mavros/imu/mag

• 启动rviz，订阅话题/stereo/left/image_raw
• 效果图：

• 新终端，启动无人机并悬停

cd ~/tools/gaas
cd tutorial_2/2_Struction_from_Motion/
python px4_mavros_run.py

• 新终端，测试启动绕飞

python fly_circle2.py

• 大致绕飞的线路：

• 目前实际绕飞效果一般，需要继续优化

• 测试录制robag：

rosbag record /stereo/left/image_raw -O sfm.bag

• 根据录制的rosbag文件获取对应分解的图片

python bag2image.py --bag (PATH-TO-YOUR-BAG) --output_path (IMAGE-OUTPUT-FOLDER) --image_topic /stereo/left/image_raw

完整测试：

• 关闭之前测试的终端
• 新开终端，运行launch

cd ~/tools/gaas/
. load_old_environment.sh
roslaunch px4 sfm-new.launch 

• 新开终端，启动录制

cd ~/tools/gaas/demo/tutorial_2/2_Struction_from_Motion/
rosbag record /stereo/left/image_raw -O sfm.bag

• 新开终端，起飞

cd ~/tools/gaas/demo/tutorial_2/2_Struction_from_Motion/
python px4_mavros_run.py

• 新开终端，绕飞

cd ~/tools/gaas/demo/tutorial_2/2_Struction_from_Motion/
python fly_circle2.py

• 绕飞结束，ctrl + c终止rosbag录制终端
• 新开终端，获取分解的细节图片

cd ~/tools/gaas/demo/tutorial_2/2_Struction_from_Motion/
mkdir -p dataaset/images
python bag2image.py --bag sfm.bag --output_path dataaset/images --image_topic /stereo/left/image_raw

• 效果图：

• 利用3D建模工具实现3D建模，参考教程1，教程2