PX4与仿真入门教程-GAAS-ros控制飞行测试

PX4与仿真入门教程-GAAS-通过python控制飞行测试

说明：

• 介绍如何整合ros并通过python控制飞行测试

步骤：

• 建立相关软连接，加载项目的模型和相关配置
• 编辑文件copy_once.sh

cd ~/tools/gaas
vim copy_once.sh 

• 内容如下

mkdir -p $(pwd)/Firmware/posix-configs/SITL/init/ekf2
ln -s $(pwd)/GAAS/deprecated/demo demo
ln -s ~/tools/gazebo_models ~/.gazebo/models

ln -s $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/launch $(pwd)/Firmware/launch/gaas
#cp -r $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/launch/*  $(pwd)/Firmware/launch/

ln -s $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/models  $(pwd)/Firmware/Tools/sitl_gazebo/gaas-models
#cp -r $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/models/*  $(pwd)/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

ln -s $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/worlds  $(pwd)/Firmware/Tools/sitl_gazebo/gaas-worlds
#cp -r $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/worlds/*  $(pwd)/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/

cp -r $(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/posix-config/*  $(pwd)/Firmware/posix-configs/SITL/init/ekf2/

• 运行脚本：

chmod +x copy_once.sh 
./copy_once.sh 

• 这个文件只要运行一次就可以
• 需要配置环境来加载ros环境
• 编辑文件load_old_environment.sh

cd ~/tools/gaas
vim load_old_environment.sh

• 内容如下：

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$(pwd)/GAAS/deprecated/simulator/models

source $(pwd)/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash $(pwd)/Firmware $(pwd)/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Firmware/Tools/sitl_gazebo
echo "SUCCEED."

• 运行脚本

chmod +x load_old_environment.sh
# . load_old_environment.sh 
source load_old_environment.sh   

• 使用点号source都可以

测试：

• 运行gazebo

. load_old_environment.sh
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

• 效果如下：

• 新开终端，启动脚本查看状态

rostopic echo /mavros/state 

• 运行上述命令后，检查是否启动成功 查看是否

header: 
  seq: 1
  stamp: 
    secs: 730
    nsecs: 280000000
  frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: False
mode: "MANUAL"
system_status: 3

• 如果出现connected: True，即说明成功

测试：

• 关闭之前的所有测试
• 新终端，运行gazebo

cd ~/tools/gaas/
. load_old_environment.sh
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

• 效果图：

• 新终端，启动无人机逐渐起飞到3米高并悬停

cd ~/tools/gaas/
cd  demo/tutorial_1/1_px4_mavros_offboard_controller
python px4_mavros_run.py

• 效果图：

• 调整一下gazebo视图方向，X向前，容易看效果
• 注意gazebo上的X红色，Y绿色，Z蓝色

• 无人机左飞5米，逆时针旋转90度

python commander.py

• 效果图：

• 自己可以修改commaner.py里面的xy坐标，高度，方向，测试飞机如何飞行
• 返回原始位置

python home.py

• 效果图：

• 无人机走5米的正方形
• gazebo视角，拉成从上往下看，容易看到效果

python square.py 

• 效果图：