PX4与仿真入门教程-volans-gmapping建图

PX4与仿真入门教程-volans-gmapping建图

说明：

• 介绍如何实现gmapping建图

步骤：

• 安装依赖

sudo apt install ros-melodic-gmapping* 

• 启动gazebo和gmapping

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation gmapping_demo_px4.launch

• 启动rviz

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation slam_rviz.launch

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转
• 效果图