racebot入门教程-测试-桌面图标启动程序

racebot入门教程-测试-桌面图标启动程序

说明：

• 介绍如何通过桌面图标启动程序
• 通过执行roslaunch命令或使用ansible命令都是要输入命令，通过点击应用图标来执行更加简单
• 功能整合在v1.0.2版本的racebot虚拟机和v305版本的racebot小车里
• 目前可以支持启动底盘，启动方向盘，启动手柄，启动双目相机

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 如下步骤在racebot的虚拟机完成
• 点击搜索，输入“RB::”,即可显示目前包含的命令
• 效果如图：

• 图标含义

RB::Minimal  #启动底盘
RB::Kill     #关闭Ros 
RB::G29      #启动方向盘
RB::Shutdown #小车关机
RB::Zed      #启动相机

• 点击图标之后，就会自动启动，等图标消失之后，程序启动完成
• 确认

rostopic list

• 会列出运行的所有话题

二次开发：

• 可以根据相关规则自己新建桌面图标，具体图标放于目录，/home/ubuntu/tools/remote/desktop
• 根据需要，先完成ansible命令，再完成桌面图标，最后运行install_icon.sh复制桌面图标到系统对应位置
• 具体例子参考RB::Minimal