ROS与传感器教程-两个Ublox RTK GPS分别做移动站和基站使用

**ROS与传感器教程-两个Ublox RTK GPS分别做移动站和基站使用 **

说明：

• 介绍如何测试Ublox RTK GPS
• 具体产品，点击淘宝地址

有线连线

• 我们提供了基站和移动站用于配置和验证的数据线
• 数据线的基站端连接基站的UART2口，移动站端连接移动站的UART2口
• 基站USB线连接PC或带usb移动电源进行供电，移动站的usb线连接小车上的SBC或笔记本进行数据读取
• 可以使用windows下的u-center工具，选择波特率38400，选择菜单栏view->docking windows->data 来显示是否进入了RTK定位状态（3D/DGNSS/Fixed）

无线连线

• 假设产品RTK GPS的移动站的uart1口为ttyUSB1，uart2口为ttyUSB0
• RTK GPS 移动站放在小车上，UART1接入电脑，UART2接入数传
• RTK GPS 基站站放在固定地点，供电即可，UART2口接入数传
• 保持移动站和基站，可以互相看到，这样能保证更好的效果
• 数据传输链路：

卫星数据->基站RTCM数据（UART2）->基站数传->移动站数传->（UART2）移动站（UART1）->PC获取GPS数据

步骤：

• 安装驱动：
• 重用现有工作空间，或新建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

• 建立别名

cd ~/catkin_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps.sh

• 重新拨插USB线，检查是否成功

$ ls /dev/gpsrtk
/dev/gpsrtk

单独rtkgps测试

• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 

• 查看话题

$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
header: 
  seq: 1357
  stamp: 
    secs: 1574329668
    nsecs:  67617409
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 3
latitude: xx.0648413
longitude: xxx.0547081
altitude: xx.78
position_covariance: [27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 44.408896]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

经纬度查询链接

• 注意：使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度，获取的地图定位因为是经过特殊处理，所以是不准确。
• 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

• 使用网页版Google Earth，点击进入https://earth.google.com/web/
• 点击页面左边的搜索，写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
• 点击确认回车进行定位

参考：

• https://github.com/KumarRobotics/ublox
• http://wiki.ros.org/ublox