ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合千寻服务基站使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合千寻服务基站使用

说明：

• 介绍如何测试Ublox RTK GPS
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 参考连线，现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB1，uart2口为ttyUSB0
• 安装驱动：
• 重用现有工作空间，或新建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

配置千寻服务基站脚本

• 配置千寻服务基站脚本
• 功能是把千寻基站的rtcm数据传入给rtkgps
• 其中一些数据需要更改为自己的，打开脚本

roscd ublox_gps/script
vim ./ntrip_qx.py

• 修改如下内容
• GGA信息，差分账号，密码，gps接受RTCM数据uart2串口的端口，波特率等，其他数据可以根据自身需要变动
• GGA信息处理，可以参考PyNMEA2使用 参考PyNMEA2 github 数据格式参考wiki

dummyNMEA = "$GPGGA,035725.93,2303.8973540,N,11303.3224580,E,1,10,1.0,28.659,M,-7.659,M,0.0,0000*62"

username = "xxxxx"                 #username for RTCM correction service
password = "xxxxx"                 #password for RTCM correction service
portx="/dev/xxxxx"
bps=xxxxx

• GPGGA格式说明

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF>
<1> UTC时间，格式为hhmmss.sss。
<2> 纬度，格式为ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。
<3> 纬度半球，N或S（北纬或南纬）。
<4> 经度，格式为dddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。
<5> 经度半球，E或W（东经或西经）。
<6> 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效。
<7> 使用卫星数量，从00到12（前导位数不足则补0）。
<8> 水平精确度，0.5到99.9。
<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
<10> 高度单位，M表示单位米。
<11> 大地椭球面相对海平面的高度（-9999.9到9999.9）。
<12> 高度单位，M表示单位米。
<13> 差分GPS数据期限（RTCM SC-104），最后设立RTCM传送的秒数量。
<14> 差分参考基站标号，从0000到1023（前导位数不足则补0）。
<15> 校验和。

rtkgps测试

• RTKGPS的UART1口usb先接入上位机，启动GPS
• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_rtk.launch 

• RTKGPS的UART2口usb再接入上位机，启动基站脚本
• 启动千寻基站脚本

roscd ublox_gps/script
./ntrip_qx.py

• 查看话题

$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
    ---
header: 
  seq: 271
  stamp: 
    secs: 1625710168
    nsecs:     99423
  frame_id: gps
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.0649714
longitude: xxx.0553912
altitude: xx.36
position_covariance: [2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.455489]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

经纬度查询链接

• 注意：使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度，获取的地图定位因为是经过特殊处理，所以是不准确。
• 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

• 使用网页版Google Earth，点击进入https://earth.google.com/web/
• 点击页面左边的搜索，写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
• 点击确认回车进行定位

参考：

• https://github.com/KumarRobotics/ublox
• http://wiki.ros.org/ublox