ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合RTK2go服务基站使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合RTK2go服务基站使用

说明：

• 介绍如何测试Ublox RTK GPS
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 参考连线，现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB0，uart2口为ttyUSB1
• 安装驱动：
• 重用现有工作空间，或新建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

利用Python脚本来获取RTK2Go服务测试

• 配置RTK2go基站脚本
• 功能是把RTK2go基站的rtcm数据传入给rtkgps
• 其中一些数据需要更改为自己的，打开脚本

roscd ublox_gps/script
vim ./ntripclient_go.py

• 修改如下内容
• gps接受RTCM数据uart2串口的端口，波特率等，其他数据可以根据自身需要变动
• RTK2Go 基站不需要发送GPGGA数据即可自动返回RTCM差分数据

f9p_uart2_port = '/dev/ttyUSB1'
f9p_uart2_baud = 9600

• 如果端口号和波特率有变化,根据实际的填写
• RTKGPS的UART1口usb先接入上位机，启动GPS
• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_rtk.launch 

• RTKGPS的UART2口usb再接入上位机，启动基站脚本
• 启动RTK2Go基站脚本

roscd ublox_gps/script
python ntripclient_go.py

• 查看话题

$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
    ---
header: 
  seq: 271
  stamp: 
    secs: 1625710168
    nsecs:     99423
  frame_id: gps
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.0649714
longitude: xxx.0553912
altitude: xx.36
position_covariance: [2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.455489]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

经纬度查询链接

• 查看话题/gps/navpvt内容

rostopic echo /gps/navpvt

• 效果如下:

fixType: 3
flags: 67
flags2: 234
numSV: 32
lon: 1130553000
lat: 230649881
height: 21146
hMSL: 27410

• 如果是flags等于1 (3D) 是flags大于64, 进入浮点解(3D/float), flags大于124,进入固定解(3D/Fixed)
• 采用RTK2go,目前测试主要是能进入浮点解

利用RTKLIB来获取RTK2Go服务测试

• 安装RTKLib

git clone -b rtklib_2.4.3 https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git
cd RTKLIB/lib/iers/gcc/
make   
cd RTKLIB/app/consapp
make  

• 启动str2str
• 选择MountPoint，可以参考
• 假设rtkgps的uart2口是/dev/ttyUSB0

cd str2str/gcc
./str2str -in ntrip://rtk2go.com:2101/aamakinen -out serial://ttyUSB0 :238400

• 效果：

2021/07/06 09:54:51 [CE---]     652335 B    6631 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:54:56 [CE---]     655659 B    6618 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:01 [CE---]     659814 B    6621 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:06 [CE---]     664800 B    6644 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:11 [CE---]     668955 B    6621 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:16 [CE---]     673110 B    3310 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:21 [CE---]     676434 B    6618 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:26 [CE---]     680589 B    6631 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 
2021/07/06 09:55:31 [CE---]     685575 B    6644 bps (0) rtk2go.com/aamakinen (1) /dev/ttyUSB0 

• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_rtk.launch 

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
    ---
header: 
  seq: 271
  stamp: 
    secs: 1625710168
    nsecs:     99423
  frame_id: gps
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.0649714
longitude: xxx.0553912
altitude: xx.36
position_covariance: [2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.455489]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

• 注意：使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度，获取的地图定位因为是经过特殊处理，所以是不准确。
• 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

• 使用网页版Google Earth，点击进入https://earth.google.com/web/
• 点击页面左边的搜索，写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
• 点击确认回车进行定位

参考：

• https://github.com/KumarRobotics/ublox
• http://wiki.ros.org/ublox