pixugv无人车入门教程-简单避障

pixugv无人车入门教程-简单避障

说明：

• 介绍A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)

相关设备：

• pixugv套件，采购地址

连线图：

• 重新启动飞控。确定激光雷达接线无误，将无人机接上电池，飞控连接MP

• 使用快捷键Ctrl+F，点击 proximity，就能看到雷达窗口数据

步骤：

• 打开Mission Planner，进入配置/调试，全部参数表

• 参数设置

BRD_SAFETYENABLE = 0   //禁止使用安全开关
ARMING_REQUIRE = 0     //控制不需要锁定
SERIAL1_PROTOCOL = 11  //设置端口功能
SERIAL1_BAUD = 115    //设置端口波特率
PRX_TYPE = 5          //设置雷达
PRX_ORIENT = 0        //设置在车子的顶部
BRD_SER1_RTSCTS = 0   //关闭流控制
AVOID_BEHAVE = 1      //遇到障碍物采取的动作，1:stop 0:slide
AVOID_ENABLE = 7      //允许所有避障源
AVOID_MARGIN = 2      //开始避障的距离
RC10_OPTION = 40      //设置通道10启动

• 设置通道启动避障功能

  将开关切换到HIGH，将打开基于接近的避免

  

• AT9S通道设置开关

  MODE -> 基础菜单 -> 辅助通道 -> 十通 -> SwE

• 设置控制模式

  飞行数据 -> 动作 -> 设置模式 -> Acro

• pixugv无人车会向前走，直到靠近障碍物停下