Turbot3-AI多线入门教程-视觉导航-定点导航

Turbot3-AI多线入门教程-视觉导航-定点导航

说明：

• 介绍如何使用rtabmap实现视觉定点导航
• 前期先完成ratabmap的视觉建图之后，再启动定点导航

操作步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 执行导航

$ roslaunch turbot3_vslam rtabmap_zed.launch localization:=true

• [Turbot3 / Remote PC] 启动Rviz

$ roslaunch turbot3_rviz rtabmap_rviz.launch 

• 设置初始化定位，再设置目标点，即可实现自主导航
• rtabmap也支持自主定位，需要先控制跑一下，自动定位好，在设置目标点做自主导航