Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

Turbot3-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现LeGO loam建图
• 机型：Turbot3-AI

操作步骤

• [Turbot3] 启动lego_loam

$ roslaunch turbot3_slam lego_offline.launch 

• [Turbot3] 如果使用自己的录制的rosbag，可以使用bag_file:=xxxx指定具体路径,如下：

$ roslaunch turbot3_slam lego_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag

• [Turbot3 / Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz lego_rviz.launch  

• 效果如下：

• TF效果如下：