Turbot3-AI入门教程-多线建图-实现Cartographer 2D实时点云建图和导航

Turbot3-AI入门教程-多线建图-实现Cartographer 2D实时点云建图和导航

说明：

• 介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现2D建图和导航

操作步骤

• [Turbot3] 新终端，启动turbot：

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 新终端，启动建图

$ roslaunch turbot3_slam pointcloud_cartographer_demo.launch  

• [Turbot3 / Remote PC] 新终端，启动RVIZ

$ roslaunch turbot3_rviz  pointcloud_cartographer_2d.launch 

• 通过rviz上的设定目标点，既可以实现自主导航同时建图
• 效果如下：

• [Turbot3] 或者通过键盘控制移动建图

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch