Turbot3-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

Turbot3-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

说明：

• 介绍如何录制和播放话题

操作步骤

• [Turbot3] 新建用于保存录制包目录

$ mkdir ~/rosbag 

• [Turbot3] 录制所有的话题

$ cd ~/rosbag 
$ rosbag record -a

• [Turbot3] 也可以保存指定的话题

$ rosbag record /odom /tf 

• 文件自动保存到以开始日期时间为文件名，后缀为.bag的文件
• 通过ctrl+c来中止录制
• 播放录制的包
• [Turbot3] 假设包名为2019-12-19-12-26-30.bag

$ cd ~/rosbag 
$ rosbag play 2019-12-19-12-26-30.bag

• [Turbot3] 查看话题列表

$ rostopic list 

• [Turbot3] 查看话题

$ rostopic echo /odom