Turbot3-AI多线入门教程-视觉建图-实现ORB_SLAMv2建图（zed）

Turbot3-AI多线入门教程-视觉建图-实现ORB_SLAMv2建图（zed）

说明：

• 介绍如何实现ORB_SLAMv2建图
• 硬件：双目相机zed
• 外挂一个小显示屏在小车上
• 或者通过vncviewer打开远程桌面

Mono方式建图步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 启动orbslam采用Mono方式

$ roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_zed_mono.launch

• [Turbot3] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• 可控制小车到处跑，完成建图
• 建图移动一定要慢，否则容易丢失匹配的特征点，可以会退待找到特征点再继续
• 效果如图：

RGBD方式建图步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch

• [Turbot3] 或启动orbslam采用RGBD方式

$ roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_zed_rgbd.launch

• 可控制小车到处跑，完成建图
• 建图移动一定要慢，否则容易丢失匹配的特征点，可以会退待找到特征点再继续
• 效果如图：

Stereo方式建图步骤

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 或启动orbslam采用Stereo方式

$ roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_zed_stereo.launch 

• 可控制小车到处跑，完成建图
• 建图移动一定要慢，否则容易丢失匹配的特征点，可以会退待找到特征点再继续
• 效果如图：