Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现LeGO LOAM实时建图

Turbot3-AI多线入门教程-多线建图-实现LeGO LOAM实时建图

说明：

• 介绍如何实现LeGO LOAM实时建图

操作步骤

• [Turbot3]启动底盘

$ roslaunch turbot3_bingup minimal.launch

• [Turbot3]启动雷达

$ roslaunch turbot3_tools laser_lego.launch 

• [Turbot3]启动leGo Loam

$ roslaunch turbot3_slam lego_demo.launch 

• [Turbot3 / Remote PC]启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz lego_rviz.launch 

• [Turbot3]启动键盘

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 

• 采集数据
• [Turbot3]有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

$ roscd turbot3_slam/rosbag/
$ ./rosbag_record_lego.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为rslidar_lego.bag
• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点，比如为 mv rslidar_lego.bag rslidar_lego_office_20191229.bag
• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本