Turbot3-AI多线入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

Turbot3-AI入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

说明：

• 介绍如何通过多线雷达实现gmapping建图
• 针对lslidar和VLP可用，rslidar雷达暂不可用

操作步骤

• [Turbot3] 新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3] 新终端，启动gmapping建图算法

$ roslaunch turbot3_slam laser_gmapping_demo.launch

• [Turbot3 / Remote PC] 新终端，启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch 

• [Turbot3 / Remote PC] 新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turbot3_rviz nav.launch

• 图示：

• [Turbot3] 新终端，建立目录，保存地图

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot3_map saver vlplidar_gmapping
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含vlplidar_gmapping.pgm vlplidar_gmapping.yaml
• 查看地图，已经生成rslidar_hector.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。