3D-SLAM入门教程-三维地图处理工具interactive_slam

3D-SLAM入门教程-三维地图处理工具interactive_slam

说明：

• 介绍如何安装interactive_slam

介绍：

• Interactive_slam 是一个基于 3D LIDAR 的开源制图框架。

• 与现有的自动 SLAM 包相比，我们的目标是开发一个半自动框架，允许用户以最少的人力交互和直观地纠正映射失败（例如，损坏的里程计、错误的循环检测、扭曲的地图等）。

• 该框架提供了几个地图校正功能：

  [手动&自动] 闭环
  [手动] 基于平面的地图校正
  [手动] 多图合并
  [自动] 姿态边缘细化

步骤：

• 依赖：

GL3W
GLFW
Dear ImGui
portable-file-dialog
OpenMP
PCL
g2o

• 安装依赖

# for ROS melodic
sudo apt-get install libglm-dev libglfw3-dev
sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam
git clone https://github.com/koide3/odometry_saver
git clone https://github.com/SMRT-AIST/interactive_slam --recursive

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

测试：

• 在这个例子中，我们编辑了一个由 hdl_graph_slam 构建的地图（姿态图） 点击查看
• 在这个例子中，我们使用 LeGO-LOAM 从 rosbag 文件生成的里程计数据创建了一个地图，点击查看
• 在这个例子中，我们用平面约束校正了一个大弯曲的地图，并将它与另一个地图合并。点击查看
• 您可以将程序生成的图形/里程计文件提供给 Interactive_slam。点击查看

参考：

• https://github.com/SMRT-AIST/interactive_slam