ROS与VSLAM入门教程-ubuntu16.04安装ORB-SLAM3

ROS与VSLAM入门教程-ubuntu16.04安装ORB-SLAM3

说明：

• 介绍如何在ubuntu16.04系统下安装ORB-SLAM3

环境：

• Ubuntu16.04 + ROS kinetic
• Kinect V1.

准备：

• 安装Boost

sudo apt-get install libboost-all-dev

• 安装Pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 
cd Pangolin 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j 

• ROS安装后，带有opencv 3.2
• 一般都已经安装Eigen3，未安装参考

sudo apt-get install libeigen3-dev
cd /usr/include/eigen3   
#ls查看，含有3个文件： Eigen  signature_of_eigen3_matrix_library  unsupported

    

• DBoW2和g2o (included in Thirdparty) 在ORB-SLAM2的Thirdparty文件夹里面，无需安装。

安装ORB_SLAM3 ：

• 下载编译ORB_SLAM3 ：

cd ~
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 ORB_SLAM3 
cd ORB_SLAM3 
chmod +x build.sh
./build.sh

安装ROS

• 添加路径到 .bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS

• 执行编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

数据集测试：

• 运行 Monocular Node

• 下载一个ASL格式的序列Machine Hall 01，下载地址

• 之后双击打开ORB-SLAM3源码中的脚本“euroc_examples.sh“，找到包含MH01的指令

• 修改为

  ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "Datasets/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

• 运行 Stereo Node

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ./Datasets/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

参考：

• https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
• https://blog.csdn.net/weixin_42203839/article/details/107728106