Pixhawk入门指南-视觉应用介绍

Pixhawk入门指南-视觉应用介绍

说明：

• 介绍使用视觉应用

介绍：

• 计算机视觉（光流、动作捕捉、VIO、回避）

• 计算机视觉（打开新窗口）技术使计算机能够使用视觉数据来理解其环境。

• PX4 使用计算机视觉系统（主要在配套计算机上运行）以支持以下功能：

• 姿势/速度估计：

• Optical Flow光流提供 2D 速度估计（使用向下的相机和向下的距离传感器）。

• Motion Capture 使用车辆外部的视觉系统提供 3D 姿态估计。它主要用于室内导航。

• Visual Inertial Odometry视觉惯性里程计 (VIO) 使用机载视觉系统和 IMU 提供 3D 姿态和速度估计。

• 当全球位置信息不存在或不可靠时，它用于导航。

• 回避/路径规划：

• Obstacle Avoidance避障在飞行计划路径时提供绕过障碍物的完整导航（当前支持任务）。

• 这使用在配套计算机上运行的 PX4/avoidance。

• Collision Prevention碰撞预防用于在车辆撞上障碍物之前停止车辆（主要是在手动模式下飞行时）。

• Safe Landing安全着陆引导车辆找到（并着陆）没有固定障碍物的平坦地形。

参考：

• http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/