Pixhawk入门指南-Pixhawk介绍

Pixhawk入门指南-Pixhawk介绍

说明：

• 介绍什么是Pixhawk

介绍：

• Pixhawk 开放标准为无人机系统开发提供了现成的硬件规范和指南
• Pixhawk是一个独立的项目，旨在以低成本和高可用性为学术界，业余爱好界和工业界提供高端行业标准自动驾驶仪硬件。由于其强大且丰富的硬件而广受无人机爱好者的好评。
• Pixhawk支持APM和PX4的固件.
• Pixhawk是一款基于ARM芯片的32位开源飞控，由ETH的computer vision and geometry group的博士生Lorenz Meier开发。最初采用的是分体式的设计即px4（由px4fmu和px4io两个组件组成），后合并成一个整体形成现在的pixhawk。其硬件和软件都开源，因此衍生出很多不同的软硬件版本，最初的分销商是美国的3D Robotics。
• PIXHAWK是一款高性能自动驾驶仪，适用于固定翼，多旋翼，直升机，汽车，船只以及任何可移动的其他机器人平台。它针对高端研究，业余和行业需求，并结合了PX4FMU + PX4IO的功能
• Pixhawk采用带有FPU的32位STM32F427芯片，它的采用Cortex M4内核，主主频为168M，具有252MIPS的运算能力、256KB的RAM以及2MB的闪存，同时具有一片型号为STM32F103的故障协处理器芯片。
• 在传感器的选用上面，它选用ST公司的MicroL3GD20H 16位陀螺仪和MicroLSM303D 14位加速度计/磁力计，选用Invensense公司MPU 6000 3轴加速度计/陀螺仪，采用MEAS公司的MS5611气压计。
• 同时拥有非常丰富的硬件接口，它拥有5个UART（串行端口），其中一个具有高功率，2个带HW流量控制，2个CAN（一个带内部3.3V收发器，一个带扩展连接器）接口，Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X卫星兼容输入接口，FutabaS.BUS兼容输入和输出接口，PPM和信号输入接口，RSSI（PWM或电压）输入接口，同时还有I2C、SPI、ADC、内部和外部microUSB接口等等。
• 其丰富的接口可以满足任何可移动的机器人平台的需要。
• 在电力系统与保护方面，Pixhawk具有自动故障转移功能的理想二极管，能够适应大功率的伺服电机（最大10V）和大电流（10A +），所有外围输出均过流保护，所有输入均受ESD保护。
• Pixhawk提供三个电源，它可以在电源上实现三重冗余。三个电源分别是：电源模块输入，伺服电机输入，USB输入。它优先使用电源模块的输入，电压范围为4.8V到5.4V，其次是伺服电机的电压输入，电压范围也为4.8V到5.4V，最后选择USB的电源输入，电压范围也是一样的。

参考：

• https://pixhawk.org
• https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards
• https://github.com/PX4/Hardware
• https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixhawk4.html
• https://pixhawk.org/standards/

原理图：

• https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf