DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-属性和参数的读取与设置

DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-属性和参数的读取与设置

说明：

• 介绍如何利用DroneKit读取和修改属性和参数
• DroneKit内置了无人机的属性和参数，使用简单的Python代码即可进行读取和修改

步骤：

• 运行SITL

cd ~/ardupilot/ArduCopter/
./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad

• MAVProxy

mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551

• 读取属性
• 属性变量描述了无人机当前的系统状态。
• connect函数返回的Vehicle对象中包含了许多属性变量，可以直接读取和调用。

from dronekit import connect
vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready = True)

# 飞控软件版本
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version
# 全球定位信息（经纬度，高度相对于平均海平面）
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame
# 全球定位信息（经纬度，高度相对于home点）
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame
# 相对home点的位置信息（向北、向东、向下）；解锁之前返回None
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame
# 无人机朝向（欧拉角：roll，pitch，yaw，单位为rad，范围-π到+π）
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude
# 三维速度（m/s）
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity
# GPS信息
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0
# 地速（m/s）
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed
# 空速（m/s）
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed
# 云台信息（得到的为当前目标的roll, pitch, yaw，而非测量值。单位为度）
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal
# 电池信息
print "Battery: %s" % vehicle.battery
# EKF（拓展卡曼滤波器）状态
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok
# 超声波或激光雷达传感器状态
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder
# 无人机朝向（度）
print "Heading: %s" % vehicle.heading
# 是否可以解锁
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable
# 系统状态
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state
# 当前飞行模式
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name
# 解锁状态
print "Armed: %s" % vehicle.armed

• 设置属性
• 少数的属性变量可以被设置，通过设置这些属性变量，我们可以控制无人机的运行状态
• 锁定无人机

vehicle.disarmed = False

• 切换到GUIDED模式

vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")

• 设置航点模式下，无人机飞行的地速为3.2m/s（注意：读、写groundspeed的意义不同）

vehicle.groundspeed = 3.2

• 读取参数
• 参数以字典（dictionary）的形式，存储在vehicle.parameters变量中。
• 具体参数的名称即为相应的键值（key）。
• 例如，在屏幕上显示THR_MIN参数（THR_MIN代表油门处于最低时的电机带速，以PWM值表示）

print "Param: %s" % vehicle.parameters['THR_MIN']

• 显示全部参数：

print "\nPrint all parameters (iterate `vehicle.parameters`):"
for key, value in vehicle.parameters.iteritems():
    print " Key:%s Value:%s" % (key,value)

• 设置参数
• 使用读取参数类似的方法，即可设置参数：

vehicle.parameters['THR_MIN']=100