DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-连接pixhawk示例

DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-连接pixhawk示例

说明：

• 介绍如何利用DroneKit-python连接飞控

步骤：

• 使用DroneKit中的connect函数，可以方便地连接到飞控
• connect函数原型为

def connect(ip,                          # 目标无人机的地址
            _initialize=True,
            wait_ready=None,             # 函数返回之前，是否等待属性参数下载完成（通常设置为True）
            status_printer=errprinter,   # 输出诊断信息的途径，默认输出到运行程序的cmd
            vehicle_class=None,          # 返回值的类型，可以是"Vehicle"类本身或它的任意子类
            rate=4,                      # 数据流的刷新频率，默认4Hz
            baud=115200,                 # 使用串口连接时的波特率，默认115200
            heartbeat_timeout=30,        # 连接无人机的超时时间，默认30s
            source_system=255,           # 目标无人机的MAVLink ID，默认255
            use_native=False)            # 使用预编译的解析器

• 其中，ip, wait_ready, vehicle_class, baud参数比较常用。
• connect函数将返回一个Vehicle类型的对象（或其他类型，当vehicle_class不为None时），可以通过该对象实现对无人机的控制
• 连接飞控的示例代码为

from dronekit import connect

# 使用connect函数连接到本地端口14551
vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready=True)

• 例如，飞控通过TCP连接到本地的5760端口（通常为SITL）：

vehicle = connect('tcp:127.0.0.1:5760', wait_ready = True)

• 飞控通过UART串口连接到Linux计算机，且波特率为115200

vehicle = connect('/dev/ttyAMA0', baud = 115200, wait_ready = True)

• 连接到多个飞控
• 通过多次使用connect函数连接到不同的地址，即可在同一个代码文件内连接到多个飞控。
• 每次调用connect，都会返回一个Vehicle类的对象。
• 通过控制这些对象，即可在同一份代码中控制多架无人机