DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-测试DroneKit

DroneKit-python入门教程教程-SITL仿真-测试DroneKit

说明：

• 介绍如何测试DroneKit

步骤：

• 升级mavproxy组件。运行

pip install -U mavproxy

• 单独运行SITL服务

cd ~/ardupilot/ArduCopter/
./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad

• --home 参数指示无人机出生点的经纬度、海拔、朝向，--model 用于设置机型（此处为四旋翼）
• 运行mavproxy服务

mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551

• 若正常连接，mavproxy和sitl窗口都会有信息显示
• 测试通过MissionPlanner地面站连接
• 运行MissionPlanner地面站。地面站打开后，右上角选择UDP，点击connect连接。端口可填写14550或14551
• 如果连接成功，MissionPlanner界面右上角显示绿色连线connected，同时自动下载参数表
• 运行代码
• 代码中，使用形如vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready=True)的代码连接SITL。
• 注意端口不要冲突（即不同服务要使用不同的端口）。
• 如果正常连接，运行DroneKit程序的窗口将显示mavproxy信息

问题1：

• 问题：MAVProxy与SITL连接后，显示FRAME UNKNOWN
• 解决：MAVProxy窗口下，输入param set FRAME_CLASS 1命令，可以解决该问题。另外，因为MAVProxy会保存当前参数供下一次使用，因此设置一次后，之后打开应当均输出正常

问题2：

• 问题：因为各种原因，无法正常解锁
• 解决：可以在MAVProxy窗口中，输入param set ARMING_CHECK 0 ，将Pre-arming Check取消